Hola.   Revisa todas las conexiones del haldex, la de la centralita y la que va por detrás paralela al eje.   Borra todos los errores en los respectivos canales.   Revisa el sensor del pedal del freno, si no latigazos al girar a tope la dirección, yo sería lo primero que sustituría, y borras todos los errores. Debería funcionar otra vez si el fallo estaba aquí.   Posteriormente a esto, si no funciona, cambia el aceite del haldex, son 10 euros.   Metete en el canal awd y en measurements