Alejandrocala

Hola amigos soy nuevo en este foro y os comento mi tema tengo un audi a6 c5 2002 3.0 gasolina y tengo problemas com la caja de cambios me da fallo com la marcha atras tengo que meterla despacio paque le entre y el secuencial no le ba si embargo cuando se calienta el aceite de la caja de cambios va to perfecto me podeis ayudar no tengo ni idea que hacer