Bueno ya lo tengo claro, tengo ya el tempomat funcionando y el ABS/ESP codificado, por si alguien le interesa primeramente he puesto el login en la direccion 3 y canal 11 he introducido 09555 para A4 Cambio Manual, 15 de llanta, 4 cilindros, diesel, vamos el A4 de serie, del año 2001, seguido de ello he entrado en canal 07 y he introducido el numero 04255, seguido sin apagar el motor y misma sesión he hecho el ajuste del ESP. (Seguir indicaciones de Encoder). He hecho una prueba en carretera, presionando el freno fuertemente, he girado el volante izq y der, y se ha apagado todo, antes de salir borrar todos los errores.
Espero que os vaya.
Saludos