Hola, saludos... a ver si nos ayudamos... 
  
Tengo un S3 del 2007. 
  
También tengo problemas con el haldex. Y ya no se que mas hacer... 
 - Síntoma hace 1 mes: Al girar mas del 50 % del recorrido del volante se oye grrrr, como si rozara o algo (no hace clac-clac, eso es el embrague enganchado, creo). 
- El haldex responde bien, como siempre.. 
- Al desenchufar el haldex el problema desaparece. 
- El vagcom no da ningun fallo 
- El vagcom hace correctamente el test del haldex, de la bomba i tal. 
  
- Se cambia el aceite del haldex. 
- Se cambia el filtro del haldex. 
- Se cambia el aceite del diferencial. 
  
- Sigue haciendo lo mismo. 
  
- Me dejan una centralita de segunda mano (30.000km, teóricamente funciona bien), la cambio y desaparece el ruido, pero después de rodar y rodar al soltar gas (como puede ser para cambiar de marcha) se oye un pequeño ggrrr (como el de siempre), pero desaparece al dar gas otra vez. 
- Al día siguiente vuelve a hacer el ruido al girar el volante. 
- Al acelerar y hacer pruebas con el coche en el elevador no hace ruido, ni girando el volante, se mueven las 4 ruedas correctamente. 
- Como curiosidad, al desenchufar el haldex y volverlo a enchufar, no hace nada de ruido durante un tiempo o durante unos kilometros. 
  
Ahora mismo no hace ruido al girar, lo hace yendo en marcha, en 2a o 3a a baja velocidad se escucha el grrr (en linea recta). 
  
Curiosidad: 
Uno de estos dias hice un reajuste el sensor G85 (sensor del angulo de dirección) y quedó el volante torcido unos 10º. Estuve circulando un dia con el volante asi, y notaba que en 3a a fondo la luz del ESP hacia intermitencias (pero no actuaba), le pasé el vagcom y dió fallo del sensor de aceleracion longitudinal G251. 
Entonces pensé, o bien el sensor falla porque el volante no esta recto del todo, o bien el haldex falla porque el sensor G251 no da buenas lecturas. 
Al final recalibré el angulo del volante, lo dejé perfectamente alineado, borré fallos del vagcom, y desaparecieron todos los errores. 
  
En definitiva, he probado muchas cosas, me he informado como he podido, y el problema persiste. He leído que hay gente a la que se le ha solucionado cambiando filtro+aceites, otros cambiando centralita, uno hablaba de un rodamiento, pero desapareció (el tio) y no se supo mas de ese tema. 
  
Agradezco cualquier información que me pueda ser útil. 
  
Gracias, 
  
saludos