Bueno, después de investigar un poco, de hacer comprobaciones de los sensores del coche con el OBD(desconectadolos y volviendo a conectarlos), he visitado varias paginas con etka para mirar las piezas e intentar saber un poco más y creo que lo que me falla es catalizador por bajo rendimiento y no los sensores.
Sólo se mantenía como fallo el SCR NOX Catalizador banco 1(grado de rendimiento demasiado bajo)
Os paso un pdf que acabo de hacer por si le sirve a alguien y una foto de los fallos del OBD. Si no me he confundido todas las referencias que pongo son para el 3.0 Tdi.
Sistema scr.pdf