Buenas, de entrada decir que el "problema" que tienes es bastante común. Yo mismo he oido varios a4 tanto b6 como b7 chirriar al hacer tope en la dirección; el mío también lo hace (bastante menos exagerado) y tiene 100.000km aunque quisiera puntualizar un par de cosas.
En primer lugar, como han dicho, es realmente malo hacer el tope de dirección ya que realmente no te aporta un extra de giro abismal pero sí sometes a un esfuerzo innecesario a todos los componentes de la cremallera y la bomba.
Por otro lado, es crucial mantener el líquido en buen estado. Revisa que tu taller lo haya cambiado por completo y ve chequeando el nivel siguiendo el procedimiento que marca Audi:
Aceite frío (temperatura exterior aprox. +20° C)
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Desenroscar la tapa de cierre.
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Limpiar la varilla del nivel de aceite con un trapo limpio.
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Enroscar el tapón apretándolo a mano y desenroscarlo de nuevo.
Sólo es válido el nivel de aceite habiendo enroscado previamente el tapón.
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Comprobar el nivel de aceite: el nivel de aceite se ha de encontrar en el margen de la marca de “MAX”.
Aceite a temperatura de servicio (Temperatura de aceite del motor +80°)
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Comprobar el nivel de aceite: el nivel de aceite se ha de encontrar 10 mm por encima de la marca de “MAX”.
Y ahora, a modo de curiosidad me gustaría preguntar si te lo hace solo en caliente. Prueba a hacer un tope de dirección con el motor recién arrancado. Te lo digo porque a mi, las pocas veces que lo llevo al tope, lo hace cuando el motor está caliente y estoy maniobrando.
Yo en su día llegué a la conclusión de que el ruido venía por el siguiente motivo:
Cuando maniobramos, a menudo lo hacemos usando tan solo el embrague, sin acelerar (ya que no es necesario para movernos a tan baja velocidad), además si hacemos tope exigimos mucha presión a la bomba de dirección. Si juntamos la gran exigencia de presión con la ligera bajada de RPM al maniobrar pues acabamos obteniendo ese quejido de la bomba de dirección.
De todas maneras, si tienes pensado sustituir la bomba de dirección ya contarás qué tal. Y si el ruido ha desaparecido.