Hola,
Mucho me temo que estas ante el mal endémico de los multitronic, se ve que audi prefiere gastarse la pasta en los anuncios que montar piezas de buena calidad. Y lo se porque yo acabo de pasar por el taller con tu mismo problema.
Por desgracia te esta empezando a fallar la unidad electrónica de la caja de cambios, dicho aparatito viene fallando endémicamente desde que lo montaran alla en el 2001 y se ve que en 10 años no han tenido tiempo de corregir el fallo.
El repuesto nuevo cuesta unos 1000 euros, como bien dicen las reparan por 250-400 dependiendo donde lo hagas, si te metes en internet hay muchos sitios en Alemania y UK que lo hacen, pero yo no te lo aconsejo, ya que aunque te den un año de garantía, si por mal del demonio te la envían mal o falla, imagínate lo que es llevar el coche al taller que te la cambien que te vuelva a fallar y vuelvas a llevarlo, etc.
Yo vivo en Málaga y en el concesionario oficial me cobraban 2500 euros por cambiarla (vamos una noche de juerga), así que indagué y por medio de una amigo mecánico me aconsejo un taller en Velez Málaga (cajas automáticas iberoamerica, http://www.cajasautomaticas.eu/) todo unos profesionales. Ellos mismos antes montaban la reparada pero han dejado de hacerlo, de hecho me dijeron que no me la montaban pues tenian un 50-60% de fallos al montarlas, además son de los pocos que te cambian el ATF en condiciones. Normalmente cuando te cambian el ATF en un taller normal solo te cambian un porcentaje solamente pues hace falta una maquina que muy poca gente tiene para hacer un drenaje completo (una especie de diálisis).
Para no enrollarme mucho , me costo 1500 euros todo (la centralita, cambio ATF).
Por cierto cuanto antes la cambies mejor, pues al fallar la centralita se pone un modo de fallo y siempre va en tercera, tiene problemas con sincronizar la revoluciones con las marchas y si lo dejas puedes jod** la caja de cambios, y entonces ya hablamos de 4000 euros.
Si quieres que te asesoren llámalos , son gente muy apañada y probablemente te pueden indicar donde llevarlo en tu ciudad.
Siento darte esta noticia pero asi son los multitronic, un gustazo llevarlos pero con un mantenimiento de 1500 euros cada 100.000 km aprox.
Mucha suerte