Boludo

Necesito ayuda! Mi A4 quattro 2,5 TDI se le enciende la luz del ESP mientras estoy circulando. Se enciende y se apaga aleatóriamente y las veces que le sale de las narices. Lo he llevado a la Audi, me dicen que es un error aleatorio y lo han borrado. Me comentan que si vuelve a encenderse que me cambiaran los sensores de estabilidad. Me ha parecido una respuesta de: "vamos a probar que ocurre si cambiamos los sensores" No hace falta decir que nada más salir del taller, se ha encendido la lucecita y no solo una vez sino tres veces en el recorrido de 2 km. Despúes de leer el foro, aún me hace dudar más que sean los sensores que dice el de la audi. ¿Alguién se ha encontrado con el mismo problema de los que habéis cambiado el interruptor del pedal del freno?