Hola Josnaf, soy nuevo por aquí pero te cuento la experiencia con un problema parecido al que cuentas:
Mi madre tiene un a3 8P 2.0TDI automático (no recuerdo la caja de cambios que monta, se que es 6v y con levas), nunca le ha saltado un mensaje como el que comentas pero los problemas de arranque si, empezamos cambiando la batería y calentadores, mejoró un poco el asunto pero no se solucionó del todo, en el conce le metieron la máquina y dijeron que tenía un sensor roto (creo recordar que era el G40) y es el que le dice a la centralita en que posición se encuentra el cigüeñal a la hora de arrancar. El sensor en sí eran unos 40€ pero el problema es su ubicación, hay que desmontar la correa de distribución para poder acceder a él. Lo cambiamos y se ha solucionado por completo el problema del arranque tanto el frío como en caliente.
Todo esto lo comento para que pienses en la posibilidad de que sean dos problemas distintos y que no vayan relacionados el mensaje con la dificultad de arranque.
