Os rescato un post mío de hace unos meses a ver si os ayuda en algo:
"Yo tenía hasta esta mañana un problema similar, se me encendía la luz del ESP y la del ABS. Cuando llueve, generalmente se apagan pero al coger un bache vuelven a aparecer. Le he pasado el VAGCOM y me ha señalado el sensor ABS de la rueda trasera izquierda. Lo miré en Ebay y viendo que costaba 6.99 libras lo compré. Esta mañana cuando ha llegado me lo he llevado al taller de un amigo, hemos tenido que quitar la llanta, la pinza del freno, y el disco para sacar el dicho sensor porque estaba muy agarrado, después hemos puesto el sensor nuevo y lo hemos conectado. He aprovechado para limpiar las muescas (hendiduras) que lleva la parte interna del disco y que es lo que lee el sensor (estaba lleno de porquería que recomiendo limpiar con un cepillo de cerdas de acero) y que podría imposibilitar la correcta lectura. He apretado el tornillo del sensor, el disco, he colocado la pinza y el cable del freno de mano y he montado la llanta. Al arrancar, el warning del ESP se había quitado y cuando he avanzado con el coche alrededor de 40 metros se ha apagado el testigo del ABS. Solucionado por menos de 10€ y 30 minutos de trabajo."