Al mio le pasaba lo mismo. Es como un ruido de cama vieja, no? Son los silent-block traseros. Es un problema reconocido por Audi. A mi me lo solucionaron gratis fuera de garantia. Cuando vayas al concesionario diselo porque al principio me lo querian cobrar, y claro, no cambian los silent-blocks, no, cambian los dos brazos traseros enteros.....cien verdes.
Salu2