haber si esto te vale a mi sirvio, todo con el motor en marcha y sin pararlo y haces lo que te pongo a continuacion, a se me olvidaba borra los errores primero,
Procedure for performing the zero position calibration for the Steering Angle Sensor (G85) on VW Passat and Audi A4/S4, A6/S6, and A8/S8:
[select]
[03 - ABS Brakes]
[Login - 11]
Enter 40168
[Do It!]
[basic Settings - 04]
Group 001
[Go!]
luego andas unos metros y deberia de desaparecer todos los testtigosv