Yo no lo dudaría. Y mucho más "si las cosas han cambiado". Por eso de pensar con el corazón, y porque las limitaciones del coche no lo son tanto para la situación que expones, yo me decantaría por el A5.
Las plazas traseras, comprobadas, son válidas para personas de estatura normal (hasta 1,70 ó 1,75). En todo caso es algo incómodo el acceso, lo que podrías mejorar algo con asientos eléctricos.
En cuanto al maletero, es suficientemente amplio en capacidad. Por las formas del coche, es algo más reducida la boca de entrada. Tendrás que comprobar en el concesionario si los útiles de los niños (cochecitos, cunas parque, etc...) entran en diagonal.
Según lo planteas, si actúas según la lógica (A4), estarás montado en uno y deseando estar dentro del oportuno A5 que se pare junto a tí en algún semáforo.