Buenas tardes, no sé si será el caso en el A4, pero en el A3, cuando le desconectas la batería después sale el error ESP, al parecer es por que pierde la memoria de los ángulos máximos de la dirección que usa el ESP para los cálculos de corrección de trayectoria. La solución es, con el motor en marcha recién arrancado y sin mover el coche, girar el volante despacio hasta un extremo y luego hacia el otro para que el sistema "aprenda" de nuevo los ángulos de la dirección. Al menos a mi se me solucionó así. Es importante hacerlo despacio y llegar a ambos extremos hasta notar el tope.
Ya contarás si es eso.
Saludos.