Hola Richard, a mi también me pasó lo mismo con el otro a3 que tenía, cuando tenía unos 160 mil km. Me hacía lo mismo que a tí que en 5ª y por autopista me daba tiritones como a tí.
Lo que tu dices, lo llevé al taller de Audi e incluso tuve que dejar un dia entero el coche para que lo probaran y todo. RESULTADO, que no le habian encontrado nada, no se que no se cuanto, pero eso sí a pagar. Y a la hora de recogerlo, mira por donde, el coche antes de salir del taler me empezó a dar tiritones y se me encendió la luz del ESP, y ya ves a todos los mecanicos corriendo con la maquinita a enchufarlo en el coche, y por fin RESULTADO, fallo de la electrónica de los inyectores del Cilindro nº1. Se quedaron con el coche, me cambiaron la electronica de todos los inyectores y SOLUCIONADO, ya no volvió hacer mas el tonto. FACTURA, entre pitos y flautas 192 euracos.
Espero de que te haya ayudado en algo y perdon por el tocho.