Bienvenido al foro.
No hay ninguna forma de quitar la llave dejandolo en la P.
pero... por cierto... menuda tonteria, no? pon la P y saca la llave.
Además, asi te la llevas contigo, y evitas que alguna vez en doble fila salgan "pimplando" con tu coche.
Y si no, pues la vuelves a colocar, pero sin girarla.
No se, vaya complicaciones os buscais