Bueno, pues problema resuelto. Después de comprobar que no fallaba el MMI, puesto que con otro terminal conectaba (aunque era antiguo y no compatible con Android Auto), me centré el la aplicación del terminal que quería utilizar.
Aunque ya había desinstalado la aplicación, eliminado todo mi perfil de ajustes, y vuelto a probar, como ya os comenté seguía dando problemas. Así que revisando de nuevo la configuración, a una opción en la que puedes ver qué vehículos anteriores estuvieron conectados a la aplicación android auto. Pues bien, si hay alguno que le suceda lo mismo que lo indicado por mi, que borre todos los vehículos que le aparezcan ahí, puesto que aunque desinstales la aplicación, eso permanece.
Fue borrarlos y detectar de nuevo la vinculación del móvil con el MMI.
gracias a @blascoc por las respuestas y orientaciones, y al resto por las aportaciones.
Un saludo