Ya es extraño que al momento haya petado el bimasa, normalmente te va avisando poco a poco. Yo en mi anterior coche, me paso algo parecido. Iba circulando por carretera y justo al llegar a casa, al pararme para abrir la puerta del parking escuche un ruido raro de vibración fuerte pero pude meter la marcha y dejarlo aparcado. Al día siguiente, arranco y aun sonaba más fuerte, fui a poner las marchas y no engranaba ninguna. Total, la grua y para el taller. Cuando sacaron el embrague, el plato de empuje tenía un par de uñas rotas y un muelle saltado.
En tu caso, cuando te has parado por el ruido, las marchas entraban bien, sin ningún problema? Si es ASI, que las marchas entraban bien, practicamente seguro el bimasa. Si por el contrario, no te entraba ninguna, algun problema con el embrague, sea disco, plato, cojinete de empuje...
Saludos y ya nos dices al final qué ha sido.