Buenos dias/tardes compañero.
Pes mira, te contare mi experiencia, en este caso mas bien la experiencia de mi hermano por que yo en el A6 no me paso nunca eso.
En el caso d emi hermano se le estropeo la cerradura trasera derecha, no abria la puerta, pensamos que seria un problema electrico asi que desmontamos media puerta pero no dimos arreglado el problema, al final lo llevamos al mecanico y la conclusion fue: cerradura mal, asi que hubo que romper la cerradura (desmontando previamente el panel de la puerta, que en tu cas es un show por que los tornillos que sujetan el panel quedan ocultos al cerar la puerta) y cambiar la cerradura entera.
A mi padre, en su ibiza MKII le paso lo mismo y tambien fue cerradura rota, hubo que reventarla entera para abrir la puerta y cambiarla.
En tu cao yo apuesto por lo mismo, tu cerradura en Audi creo que son unos 160 euros, pero como google es marabilloso en eBay la tienes por unos 35 euros nueva y puesta en casa: http://www.ebay.es/itm/Zentralverriegelung-ZV-Turschloss-Audi-A6-4B-C5-Allroad-vorne-rechts-NEU-/221475083896?hash=item3390f19678:g:Hu4AAOSw-dBTvATZ
En mi caso yo le cambie todas las cerraduras excepto la trasera derecha pero no por que se me quedase la puerta bloqueada como a ti, sino por que una se me estropeo pero abria la puerta y las otras fue por que el microinterruptor que llevan se estropeo y no me mmarcaba puerta abierta en el FIS y ademas el cierre confort y la alarma de volvian locos por el microinterruptor en mal estado..
s2.