Te dejo un enlace que te va a servir mejor que las causas que yo te pueda indicar.
Lógicamente no sé si el problema que tiene tu Audi puede ser este.
Algunas veces lo que está deteriorado es el guardapolvos de la junta homocinética y no la propia junta.
El resultado es que debido a esta rotura en la protección de la propia junta, le entra suciedad, barro, agua etc. y acaba detriorándola.
Echa un vistazo al enlace, a ver si puede servirte de ayuda.
En cuanto al precio no se concretarte.
Mira alguna página de recambios online para hacerte una idea, luego habría que sumar la mano de obra.
Mantennos informados.
https://www.google.com/amp/s/automotrizmaver.com/blog/sintomas-de-una-junta-homocinetica-danada/amp/