Sigo pensando a un problema de taques, que estan rotos o muy desgastados.
yo lo llevaria a comprobar que son 10 min levantar la tapa y observar las levas y taques.
buenos dias
mira estos hilos que creo que esta lo que buscas.
https://www.audisport-iberica.com/foro/topic/319626-ayuda-taco-del-motor-b7-20-tdi/
https://www.audisport-iberica.com/foro/topic/305235-tacos-motor/
en el coche de tu firma tenia una campaña de cambio de inyectores que podria ser el causante de esos tirones. tambien el filtro de gasoil, egr y mariposa de admision pueden desencaderar el mismo problema.