Hay una REGLA DE ORO, muy sencilla, para saber cuándo cambiar de marcha a las rpm correctas:
Apura las marchas en función de lo que estés pisando el pedal del acelerador. Esta norma sirve tanto para exprimir el último caballo, sacando la máxima aceleración al motor, como para consumir lo mínimo, y alagar la vida del motor.
Es decir, si vas a puntita de gas, cambia a bajas RPM, entre 1500 y 1800 (siempre que al caer en la marcha siguiente el motor no vibre, claro), y si vas con el pedal a fondo, cambia a 6000 rpm. Entre estos dos extremos, pues proporcionalmente: si vas con el acelerador a la mitad cambia a 3500 aproximadamente, por ejemplo. Esa regla es la que sigue exactamente la programación de los cambios automáticos, si te fijas...
El aviso de cambio de marcha, en verde, funciona muy bien, porque tiene en cuenta esta regla, si te fijas, cuanto más aceleres, más arriba del cuenta vueltas de recomienda cambiar
El momento de cambio se nota bien en este motor, porque deja de empujar.
Lo que es malo es pisar fuerte el acelerador a bajas rpm. No tiene sentido, si le pisas fuerte es porque necesitas aceleración, y si estás a bajas rpm, no te lo puede dar. Deberías haber reducido una o más marchas antes de acelerar. Esto de pisarle fuerte a bajas RPM es lo que atora los FAP de los diésel.