Sí puedes, excepto que en algún lado de la garantía tenga letra pequeña que lo impida.
"Según el Reglamento de la Comisión Europea n.º 461/2010, queda garantizada la libre elección del taller de coches para realizar el mantenimiento del mismo, aunque esté en período de garantía."
Cuando dices filtro original, te informo que Audi no fabrica recambios, Audi se los compra a las empresas que fabrican recambios como Bosch, Textar, etc, y le ponen el logotipo de Audi.
Si el servicio y precio es bueno, porque no va a ser recomendable