La de ESP se te debe apagar al recorrer 10 0 15 metros, se ajusta sólo y si la del airbag se te queda fija encendida hay aguna conexión por ahi que no está mu fina, a mi me ha pasado hace poco y era por el conector amarillo del centro que no había bajado la pestana del todo. Gracias a Mark y a Mad-i que sino me vuelvo loco buscando el problema. De todas formas pásale el vagcom, borra errores y si el del airbag persiste... es de conexión.