Uff, todo eso que cuentas huele a haber sustituido aceites por unos inapropiados, tanto en la caja como en diferencial trasero. El aviso en el cuadro no tiene que ver directamente con la rotura del diferencial, pero a saber qué fluidos han puesto.
Aparte de sustituir diferencial, Cambiaría el aceite de la caja de cambios ya mismo, que eso sí sería una avería sería.