Lo normal es a los 50.000-60.000km, ahora bien, al habe rpasado 5 años desde su ultimo cambio pues no tengo claro, piensa que los aceites (y el ATF es un aceite) se degradan con el paso del tiempo y lo recomendable, al menos en el caso de los aceites de motor, es cambiarlo cada año o cuando haya cumplido el limite de km para el que ha sido diseñado, asi que en tu caso, yo persoanlmente si lo cambiaria, un cambio de ATF y filtro son unos 150-180 creo recordar, asi que si puedes yo lo haria, si no puedes pues ahorra un poco y hazselo, es mi consejo y opinion.
S2.