Aparte del cardan que es posible que este desequilibrado y aunque parezca una tontería lo que voy a decir comprueba los silentbloks de la caja, motor y de par.
Hace poco a un amigo en el A6 tenía lo mismo y al andar a mover los tacos las vibraciones cambiaban en referente a la velocidad.
Son una mier.. Porque es complicado de dar con ellas, espero que lo soluciones pronto y ASi también nos puedas dar más luz sobre este tema.
Un saludo.