Yo estoy de acuerdo con el tema de los solenoides, seguramente es esto: Que una de las válvulas de escape del ABS tiene perdidas, al actuar el ABS se abre y cierra la válvula y se asienta momentaneamente bien, frenando correctamente. Al cabo de un tiempo la válvula vuelve a su posición viciada y al presionar el freno deja escapar líquido con lo que frena poco y se hunde el pedal.
Módulo nuevo o megabrico de desmontar las válvulas y averiguar si el asiento es una junta de goma y se puede sustituir (ni idea de eso)
Suerte.