No me cuadra el modelo de tu coche ¿S4 del 94? el A4 salió en el 95. Estarás hablando de un S6, o un A8/100. Son los unicos 3 modelos que me salen que en 1994 llevaban un 4.2...
Lo que creo que te ha pasado es que se te encallo el cilindro y/o el mecanismo que "aprieta el embrage" quedadando el disco muy cerca, lo justo como para que se calentará, por el rozamiento, pero sin apretar lo sufiente. El disco de embrage no se gasta de un dia para otro¿?. Cambiar el embrage son 6 u 8 horas de taller y hay que sacar el cambio, por abajo.
Saludos...